《表1 目标制动车轮确定规则》

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《基于联合仿真的汽车横摆稳定性控制系统研究》

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在极限行驶工况下，单独使用理想横摆角速度跟随策略或汽车质心侧偏角抑制策略，都能够保持汽车的稳定性，但横摆角速度更容易通过传感器测得[8]547-551。本文以更易测量的汽车横摆角速度为控制变量，控制系统采用分层控制方式，分为顶层横摆力矩控制器、中间层制动力分配器和底层滑移率调节器三部分。顶层横摆力矩控制器采用模型跟踪的控制思想，决策出附加横摆力矩，用以改善整车的横摆稳定性能，即汽车横摆角速度跟踪二自由度汽车参考模型输出的理想横摆角速度响应。中间层制动力分配器基于目标车轮选择规则的方式，决策出需要进行制动的目标车轮，根据实际横摆响应与理想横摆响应的对比确定目标制动车轮，确定规则，具体如表1所示（参见表1)[3]1-10[5]300-308[6]723-732。根据上层控制器输出的目标附加横摆力矩和实际与理想横摆响应状态的对比，实现顶层横摆力矩控制器输出的附加横摆力矩。底层滑移率控制器采用滑移率门限控制策略，调节中间层制动力分配器输出的制动力，以防止各个车轮抱死而影响整车横摆稳定性，其整个控制方案的逻辑结构如下图所示（参见图1）。其中，顶层横摆力矩控制器采用PID控制中的比例控制，将整车的实际横摆响应与理想横摆响应的偏差作为控制器的输入，得到用以改善整车横摆稳定性的附加横摆力矩：