《表2 单侧车轮制动控制逻辑》

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《四轮驱动汽车转向状态下的横向稳定性控制研究》

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下层控制器采用单侧车轮制动的方式将附加横摆力矩分配到各个车轮上，增大了附加横摆力矩的潜力，保证了车辆的轨迹保持能力，提高了车辆的极限行驶性能，其具体制动控制逻辑如表2所示。