《表1 卡尔曼滤波得到的误差统计》

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《消防现场巡查仪的系统软件设计与研究》

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通过卡尔曼滤波后，各种误差都相应减小。经度方向的位置最大正偏差减小了一半，最大负偏差均方根也减小了几倍。纬度方向位置误差的各个指标均减小了几倍，效果很明显。通过表1可以看出，经纬度方向上的指标均缩小了十几倍。卡尔曼滤波估计大大减小了定位和测速过程中的各项误差，使定位精度和测速精度均有显著提高，系统动态性能得到了明显改善[16]。