《表1 卡尔曼滤波器各参数初始中误差Tab.1 The error of Kalman filter initial parameters》

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《不同坐标系下航空重力扰动估算比较分析》

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3) 以GNSS的数据采样周期为滤波周期进行15状态卡尔曼滤波。状态参数初值均设为零，参数方差阵、噪声方差阵及外部观测值方差阵均为对角阵，其数值根据所用设备的性能指标设定，列于表1。将惯性坐标系下GNSS和SINS加速度的差值作为观测量，用式（11）、式（12）对状态参数进行动态估计，并及时修正惯性器件的误差；用式（15）~（17）求出惯性坐标系下的重力扰动并将其转换到当地水平坐标系，结果如图3（a）所示。