《表1 滤波初始值设置Tab.1 Initial values of the integrated navigation algorithm》

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《基于ARM的整平机定位系统的研制》

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本文通过Matlab对组合导航算法进行仿真，组合模式选择松组合。首先利用卡尔曼滤波对GPS、INS各自测得的速度和位置信息进行融合，量测结果为2种导航系统各自输出导航参数的差值。然后对惯导系统的误差进行预测，并利用预测后的最优值对惯导系统进行校正。校正方式一般分为反馈校正和输出校正。其中，输出校正对软硬件的要求不高，便于在工程上创建运行[7]。因此，本次仿真中滤波器选择输出校正方式，滤波初始值见表1所示。