《表1 卡尔曼滤波各参数的初始误差Tab.1 The error of Kalman filter initial parameters》

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《捷联式航空重力扰动矢量解算及误差补偿》

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根据所用捷联式重力仪性能指标，表1给出卡尔曼滤波各参数的初始中误差。由卡尔曼滤波估算得到的测线重力扰动矢量如图4（a）、4（b）、4（c）所示。可以看出，重力扰动矢量中含有大量高频噪声，经250s低通滤波器处理后如图5（a）、5（b）、5（c）所示。因飞行速度约为60m/s，故滤波后的重力扰动矢量的半波长分辨率约为7.5km。