《表4 无人机集群单帧探测概率》

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《基于射频隐身的无人机集群搜索任务分配算法》

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考虑到无人机集群的安全及隐身性能，无人机集群要尽可能远离目标，即无人机集群中每架异构无人机均在最大探测距离处进行搜索。从表2中可以计算出，在被搜索位置四个雷达波束直径均在1 km以上，远大于一般公路宽度，所以本文中，雷达每帧波束编排采用直线式，如图2所示，图中圆圈代表雷达波位，直线代表所要搜索的路段。根据雷达最大探测距离、搜索区域的长度以及雷达扫描速度，可以计算出无人机集群中每架无人机搜索每个区域单帧所需时间，如表3所示。然后再根据公式（2）和公式（3）可以得到无人机集群雷达每帧的探测概率，具体如表4所示。从表4中可以看出，无人机集群中每架无人机对每个区域探测概率是相等的。这主要由于雷达以固定的角速度扫描，所以在单位面积上发射的能量是相同的，即信噪比相同，所以探测概率是相等的，与任务区域长度无关。对应的在各个区域搜索过程中截获概率可以根据公式（10）计算得出，如表5所示，从表5中可以看出探测概率大的雷达，其相应的截获概率也高。从表4和表5中可以看出每架无人机对每个区域搜索时，其探测概率和截获概率具有差异性，所以据此可对任务-无人机组合按公式（13）进行优化。