《表2 六种运动模式约束条件》

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《适应个体差异的下肢康复机器人步态规划与实现》

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下肢康复机器人主要功能是为下肢运动功能障碍患者提供康复训练，需要将人体正常步态复制到机器人外骨骼，外骨骼按照正常步态运动，从而带动患者下肢以人体正常步态进行康复训练。参照常见的下肢康复机器人运动模式，本研究根据康复机器人外骨骼末端轨迹共规划6种运动模式，分别是髋关节单关节运动模式、膝关节单关节运动模式、直线运动模式、小圆弧运动模式、圆周运动模式和椭圆运动模式。见图3。根据人体关节活动度和下肢康复机器人关节运动范围，结合6种运动模式的特点，给出6种运动模式的关节运动角度约束条件。见表2。