《表3 三种不同身高关节误差(°)》

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《适应个体差异的下肢康复机器人步态规划与实现》

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将从运动模式求解系统中求解出来的直线运动模式关节角度数据传输到上位机，进行验证实验。人体下肢的运动是周期性的，左右肢的运动相差半个周期，下肢康复机器人直线运动模式左右髋关节和左右膝关节的运动也分别相差半个周期，且左髋关节和左膝关节分别比右髋关节和右膝关节提前半个周期。在下肢康复机器人物理样机上进行直线运动模式验证时，利用上位机控制器采集关节电机编码器反馈的脉冲数，能够获得关节运动角度随时间变化的曲线及各关节的跟踪误差。上位机定时通过控制器采集关节电机编码器反馈的脉冲数获得的髋关节和膝关节两个周期的关节运动角度曲线见图8。三种身高的髋关节和膝关节角度跟踪误差见表3。