《表1 正运动学未知初值和约束条件》

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《基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析》

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图6所示为采用打靶法求解边界值的过程。利用该方法求解4-DOF并联连续体机构的运动学，表1给出了求解过程中的未知初值u和约束条件r。求解过程如下：首先给定表1中24个未知初值，并将其写入矩阵u中，其次将每个支链的约束条件写入矩阵r中，接着在每一组u的情况下，利用四阶龙格——库塔对ODE方程组进行数值积分求解，从而评估残差矢量r，最后利用打靶法更新未知初始值，直到残差满足一定的误差限或者迭代到最大值时才停止。