《表4 不同控制器速度与偏移表格》

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《强化学习在双足机器人步态控制中的应用》

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为了进一步研究MSLPO算法对机器人速度与方向的影响，将原始传统控制算法模型、只经过行走参数优化的控制器模型、只经过动作序列学习的控制器模型以及经过MSLPO两阶段训练的模型，速度与偏移对比如表4所示。