《表1 低速控制时加速度的方向的变化》

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《无人驾驶重卡在开放道路测试中存在的问题及分析》

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(1）无人驾驶系统对车辆动力系统的非线性控制导致的乘坐舒适度下降，大多是发生在持续车速较低的工况，一般是车速不高于20km/h，因为此时车辆的动力系统处于较低挡位，不超过3挡，车辆的加速度对油门大小的控制较敏感。如图6和表1所示，如果限定车辆速度不高于15km/h，速度误差不超过±2km/h，则无人驾驶重卡的速度超过15km/h时（设为时间为t1），无人驾驶系统就会控制油门踏板松开，因为存在行驶阻力而使车辆的加速度由正变为负（假定车辆前进方向为正向）；继续行驶一段时间，速度降至15km/h以下时（设为时间t2），无人驾驶系统再次控制油门踏板加速，如此循环控制。那么较强的车辆纵向振动主要产生于加速度出现突变的t1、t2、t3···等时刻，也就降低了乘坐时的舒适性。当车辆行驶速度较高时，比如车速大于60km/h，由于维持车辆自身的速度所需的加速度较小，所以乘坐者对于该控制机理产生的纵向振动不太敏感，故不作讨论。