《表2 下坡时加速度的方向变化》

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《无人驾驶重卡在开放道路测试中存在的问题及分析》

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另外，在坡度较大的坡道上（如大于10%），由于坡道加速度较大，如果限制行驶车速较低，例如不超过30km/h，速度误差不超过±2km/h，如图7和表2所示进行分析。假设车辆从t1时刻开始下坡，在坡道加速度的作用下，车速超过30km/h时（设为t2时刻），无人驾驶系统就会控制制动系统执行减速，假设加速度的方向沿坡道向下为正，那么此时车辆的加速度方向由正变负，产生突变；当减速至低于30km/h的某一速度值时，就会控制制动踏板松开，车辆继续在坡道滑行；当车速超过30km/h之后再执行减速，如此循环控制。那么较强烈的车辆纵向振动就会产生于加速度出现突变的t2、t3、t4···等时刻。