《表2 传送带速度变化时仿真结果》

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《基于比例导引法的机械臂拣矸过程轨迹规划方法研究》

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根据实际工况，传送带在运动过程中，可能会发生速度的变化，致使传送带上的矸石运动速度也会跟着发生改变，即矸石的运动速度不是匀速运动，为此，以追踪式抓取为例，采用增量比例导引法，仿真六种场景下矸石速度变化时动态跟踪抓取效果。仿真时，均设置矸石加速度为1m/s2，在0.6s时，矸石速度开始变化。情形1:矸石从0.7m/s匀加速到0.8m/s，接着从0.8m/s匀减速至0.7m/s，其它时间段矸石速度不变；情形2:矸石从0.7m/s匀加速到0.8m/s，接着以0.8m/s匀速运动；情形3:矸石从0.7m/s匀减速到0.6m/s，接着以0.6m/s匀速运动；情形4:矸石速度从0.7m/s直接变为0.8m/s，之后以0.8m/s速度匀速运动；情形5:矸石速度从0.7m/s直接变为0.9m/s，之后以0.9m/s匀速运动；情形6:矸石速度从0.7m/s直接变为0.6m/s，之后以0.6m/s匀速运动。结果见表2。