《表1 前进速度v=M时对应的模糊控制规则》

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基于上述驾驶经验和控制规则形式，设计的三维模糊控制器共有196条控制规则，其中当前进速度v=M时，对应的模糊控制规则如表1所示，横向偏差d、航向偏角θ与前视距离Ld的模糊控制三维曲面图如图17所示。