《表2 低速转动时的电流值》

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《谐波驱动柔性臂系统耦合动力学建模及辨识》

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电机的摩擦力矩项主要取决于伺服电机的转动角速度以及库仑摩擦力。当电机转速较低时，电机的输出力矩主要用于克服库仑摩擦力。所以在实验中为了辨识得到库仑摩擦力矩Гc，驱动电机以1rad/s的速度正反向匀速转动10s，通过多次实验并读取电机运行过程中电流值的方式获得了库伦摩擦力矩。实验结果如表2所示，由表中数据可知，多次实验获得的电流值大小基本吻合。伺服电机用于克服库伦摩擦力矩，对应的电流值为425mA。