《表2 各等分位点平均误差》

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《基于二维激光雷达的火车皮余料检测系统设计与实验》

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针对余料高度测量精度进行测试与统计。理论上，对于余料高度的测量误差即是激光雷达自身的系统测量误差与空车皮零位标定误差。在本系统火车皮零位标定过程中，根据实测点云数据对空车皮扫描结果得到附属于二维激光雷达自身的误差；同时，该项测试中，是基于之前校验完成的结果，即系统对于火车皮头尾点位判断准确，且推车速度稳定的前提，选取15节火车皮的纵向30 cm位置处为校验面，取横向4个5等分位点为校验点，将系统测量值与车内人工实测值进行统计，得到各等分位点处的平均误差，详见表2。分析各等分位点平均误差发现，第一分位点平均误差较大。结合翻车机工作特点，第一分位点因靠近翻车机倾转侧，积料相对其他分位点较多，更易发生人工测量失准情况；同时，更多物料堆积在车皮推行中也更容易发生余料料型变化。在此状态下，实验测得最大误差不超过20 mm，测试得到的平均误差可以保证对于现场实际应用的有效性，且数据统计真实反映了系统测量值与设备运行工况的物理一致性。