《表1 预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人工作参数》

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《预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析》

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如图2所示，针对PCCP承、插口两端结构特点，基于所需自动化装备的功能分析和构型设计，分别设计了应用于PCCP承口和插口的边绕管口旋转边完成打磨工作的自行走式高效端口打磨机器人装备[7]。PCCP承口和插口打磨机器人装备都由压紧机构、支撑机构和打磨机构三部分组成，其中:压紧机构主要由压紧架、主动轮及驱动电机组成；打磨机构由打磨架、钢丝刷和伺服电机组成；承口端打磨机器人支撑机构主要由支撑架、从动轮、限制轮和拉紧器组成，插口端打磨机器人支撑机构主要由支撑架、从动轮和拉紧器组成。该端口打磨机器人需要满足的工作参数如表1所示。