《表1 各种方法的对比：CAN总线调度算法研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《CAN总线调度算法研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由表1可知，RM算法的优点是在截止期与任务的周期相同时可以获得最高的实时性与工作效率。但它可能会造成无法调度的情况，影响了适用情况与控制性能。DM算法具有比RM算法更优越的工作条件，不论任务周期与相对截止期关系如何，都可以达到最优的调度效果，在同类的静态调度算法中，DM算法的优势明显。值得一提的是，DM与RM算法虽简单且易实现，但由于只依靠一种因素分配优先级，所以无法综合比较整个控制系统的性能。TT-CAN最适合传输的消息为周期性消息，同时对于某些非周期性消息，可以依靠基于表的特性将其转换为周期性的传输模式。但缺点是难以适应复杂环境。EDF算法在处理器利用率小于100%时可调度任何任务，但负载过大时性能会出现暴跌。MTS算法可以有效地防止EDF算法工作时的高开销，同时面对复杂环境时也可以避免DM算法可能造成的冲突等问题，是未来研究发展的趋势。基于服务器的算法可以更好地保证非周期性消息的公平性，主要以DS与PE算法为基础，但他们都存在很明显的缺陷，SS算法及建立在动态调度基础上的DSS算法是一种更完善的服务方式。相对于SS算法，DSS算法的优势在于可以及时的更新优先级，但难免造成负载过大的问题。TBS算法可以在保持处理器利用率不超标的前提下为非周期性任务争取最多的工作时长，也可以与EDF算法等进行混合使用，进一步提高算法的性能与稳定性，相较于SS类算法来说优势较大。