《表1 静态表：基于报警网关的CAN总线传输异常检测方法》

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《基于报警网关的CAN总线传输异常检测方法》

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1）静态表：该表格记录了CAN总线上所有ECU发出消息的ID，周期T、数据的最大值Max、最小值Min及响应请求帧的响应时间R，此表按ID由小到大排序，如表1。请求响应时间R需要车辆启动后获取，获取的方法是：ECUj向CAN总线发送请求消息为IDi的请求帧，网关监听到并记录当前时间，具有消息IDi的ECUi接收到请求帧后发送一个响应数据帧出去，网关监听到该响应数据帧后记录当前时间，等待响应时间Ri公式如下：