《表1 红外光电传感器状态与小车偏传方向分析》

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《智能可移动的空气净化器的设计》

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安装于小车底盘上的5个光电对管寻迹传感器（空气净化器探测部分）布局如图7所示[5]。小车的运动方向由左右驱动轮决定。而各个万向轮可以实现左转、右转和前后移动，通过对运动的合成可以确定该空气净化器的最终行动轨迹。3个万向轮的速度大小根据红外感应器偏离中心的程度决定，左右偏离越大，速度越大，左1、右1比左2、右2的速度更大。速度整体调节是由PWM波的占比实现的。循迹子程序中红外光电管与小车偏转方向关系如表1所示，0（此时才能检测到白线）代表低电平，1代表高电平。