《表1 红外光电开关状态》

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《基于单片机的自动分拣机器人定位系统设计》

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注:表中1表示识别到颜色，0表示未识别到颜色

此次设计的过程中，开关安装在底部，从场地来看，机器人出发进行工作之后，会有两次停车，所以，需要对其设计一个定位停车程序，前端开关感应到颜色之后便开始减速，尾端感觉到颜色之后停车。这种先减速、再停止的控制方法，可以确保机器人的停止稳定不乱，避免形成惯性冲击。如下表所示是两次停车时，其前后开关的状态表。