《表1 不同方法测试结果：基于李代数表征的三维物体空间姿态检测》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于李代数表征的三维物体空间姿态检测》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

从表1中对比可知，本文方法和BB8在5cm5°和ADD误差指标方面都比SSD-6D差。原因在于两个方面：一是SSD-6D不单使用来自数据集序列图像进行训练，更是在整个旋转空间上执行离散采样，并使用已知的三维对象模型生成图像用于训练。通过这种方式，SSD-6D的训练数据能够覆盖比Brachmann、BB8和本文方法更多的旋转空间，大大扩充了训练数据集的广度；二是SSD-6D还使用了基于ICP算法的改进方式来提高精度。而与SSD-6D相比，虽然本方法在评价指标上稍差，但本方法是端到端的训练方式，直接输出姿态而无需任何后处理，在保证一定准确率的前提下，提高了计算效率，达到了准确率和效率的平衡。图4展示了本方法在LINEMOD数据集上进行单个对象姿态估计的结果，可以看出，本方法能较好地预测三维物体的姿态。