《表1 方向判别：基于51单片机的多功能智能小车的探讨》

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《基于51单片机的多功能智能小车的探讨》

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采用计数方式给每一个红外循迹传感器定一个值，每扫描一次根据不同路况返回的数值不同，小车根据数值改变行驶速度和方向，实现对复杂路况的循迹。该方式相比起一般的循迹程序执行更快更稳定，能满足十字、T字路口、直角等各种路况。5路循迹传感器从左到右赋值依次为10，2，1，4，20。例如，当小车检测到左直角时，左边赋值为10和2的传感器会收到信号，最后累加得到数值12，传给单片机，控制小车90度左转；同理，当检测到右直角时，右边赋值为20和4的传感器会收到信号，累加得到数值24，传给单片机，控制小车90度右转。方向判别如表1和图7所示。