《表3 避障功能：基于51单片机的多功能智能小车的探讨》

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《基于51单片机的多功能智能小车的探讨》

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注：1表示有障碍物，0表示无障碍物，↓表示下降沿，×表示没有信号。

红外辅助避障。考虑到单一的超声波避障存在局限性，因此在小车的车头和车尾左右两侧安装红外传感器，辅助避障。当红外传感器接收到反射回的红外线时，表明此时超声波对于障碍物没有反应，不能即时避障，属于紧急情况，进入外部中断，立即执行避障程序，直到红外传感器不能接收到反射回的红外线时，退出中断，继续执行超声波避障。避障功能如表3所示。