《表1 换道意图识别模型分类》

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《考虑驾驶习惯的驾驶员换道意图识别》

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当HMM的观测变量为连续多维数据，则记为多维高斯混合隐马尔可夫模型（Multi-dimension Gauss hidden Markov model，MGHMM）。驾驶员换道过程对应多类状态连续变化过程，本文采用MGHMM模型结构建立如表1所示的驾驶意图识别模型。