《表7 单一工况识别效果：考虑驾驶习惯的驾驶员换道意图识别》

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《考虑驾驶习惯的驾驶员换道意图识别》

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观察图8中出现误识别的位置发现，该段每个采样点两类模型的log10P （O|λi）差值较小。分析发现在该时段，驾驶员行驶偏离了车道中心线，且向车道中心线修正行驶状态，这与换道行驶工况相似，从而出现了误识别现象。此外，针对模型训练样本选取位置进行分析，为了能够在换道行驶状态下尽早识别出换道意图，截取的训练样本数据段包含过多的车道保持行驶状态下的观测数据，造成车道保持阶段出现误识别现象。分析图9中误识别位置发现：该段换道行驶过程方向盘转角幅值较小、变化平缓，与车道保持模型数据库中由于车辆偏离中心线后修正状态下方向盘转角波动情况相似。模型识别精度统计结果见表7。