《表3 模糊控制器F2模糊控制规则表》

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《基于模糊PID自适应整定参数的反应釜温度控制系统》

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采用Mamdani模糊逻辑推理方法，设计一个双输入/三输出的二维模糊推理自适应PID控制器（由F1、F2、F3组成）。模糊控制器的两个输人信号为偏差e和偏差变化率ec，三个输出信号为参数Δkp、Δki、Δkd，PID的输出为u（见图4）。设定各变量的模糊控制论域，采用四种不同的语言变量进行描述：零（Z）、小（S）、中（M）、大（B），变量e、ec及u的模糊集合为：{NB（负大），NM（负中），NS（负小），ZO（零），PS（正小），PM（正中），PB正大）}；e，ec的论域为：{-3，-2，-1，0，1，2，3}；u的论域为：{-4.5，-3，-1.5，0，1.5，3，4.5}。模糊控制器F1、F2、F3的控制规则表如表2、表3、表4所示。