《表3 模糊控制器的规则库》

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《一种基于声信号的手术机器人骨切削深度控制方法》

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模糊化使用比例因子来建立不同域中变量之间的关系，比例因子可用式（16）（17）来定义[21]．其中Kin和Kout表示输入和输出的比例因子，[Dh，Dl]表示离散域中变量的范围，[Rh，Rl]表示实变量的范围．变量dvx/dt的隶属度函数见图11．当dvx/dt<0时，表明此时处于切出过程，Kf值只受vy影响，当dvx/dt>0时，表明此时处于切入过程，Kf值受vy和vx共同影响．变量vy和Kf的隶属度函数见图12．得到的模糊控制器规则库见表3.