《表4 Δki的模糊推理规则表》

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《基于IGPS和麦克纳姆轮的AGV导航控制系统设计》

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获得论域后，需要选择合适的隶属度函数。本文采用三角型隶属度函数。与高斯型和正太分布型隶属度函数相比，三角型隶属度函数结构简单，不占用过多内存。根据AGV和路况信息，得到△kp和△ki的模糊推理规则表，如表3和表4所示。