《表3 Δki的模糊控制规则》

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《一种面向电动车IPMSM的基于模糊PI的高性能调速控制方法》

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表2、3中:NB（negative big）、NM（negative medium）、NS（negative small）、ZO（zero）、PS（positive small）、PM（positive medium）和PB（positive big）分别表示负大、负中、负小、零、正小、正中和正大。根据表2、3中的模糊控制规则，并在Simulink中建立模糊控制语句如图4，共有49条推理语句。采用Mamdani方法得到模糊输出量，最终运用重心法进行解模糊，得到Δkp和Δki精确量。