《表4 基于采样一致性法的点云位姿校准残差》

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《三维点云的两步校准法及其应用研究》

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采样一致性法是一种在实际工程应用中较为常用的粗配准算法[16]。为了验证本文两步校准法的实用性，选用点云算法库（point cloud library，PCL）中的采样一致性法对8组位姿不同的高压输电线塔塔座点云进行校准，校准残差和耗时分别如表4和表5所示。