《表2 柔性外骨骼导航实验结果对比》

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《基于SVM步态分类的柔性外骨骼自主定位优化方法》

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（3）通过3V3L结构的VGG-LSTM混合模型构建VIMU，将上述故障数据用相应时间段的VIMU数据替代，得到重构后的外骨骼惯性导航定位系统，其导航解算后的定位结果如图7(b）和（d）中的曲线（III）所示。路线1的最大定位误差为7.7 m，为行进总距离的2.4%，路线2的最大定位误差为3.2 m，为行进总距离的1.9%。参考文献[3]中采用4V3L结构的深度学习模型构建VIMU，柔性外骨骼行进距离为360 m的性能验证实验（路线3）中，重构后的VINS的定位误差为行进总距离的2.5%，将上述实验结果汇总如表2所示。