《表3 换道状态下的小车和大车轨迹变量统计值及t检验结果》

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《基于轨迹数据的危险驾驶行为识别方法》

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图4（b）～(d）分别表示在换道过程中，原始车道车辆与前车，与目标车道前车以及目标车道后车的碰撞风险参数MMTC的分布。换道过程中，考虑本车与前车、与目标车道的前车、后车之间的碰撞风险，在换道的相关研究中是普遍认同的。在换道过程中，如果车辆发生侧面碰撞，那么说明车辆之间必然存在前后端碰撞的风险。所以本文采用这3个碰撞风险参数MMTC对换道过程的综合风险进行评价。原始车道处于换道状态的小车车辆与本车道前车之间的MMTC均值为1.97s，方差为3.69s2，大车车辆的MMTC均值为3.09s，方差为2.77s2，两者之间相差36.35%；原始车道处于换道状态的小车车辆与目标车道前车的MMTC均值为1.68s，方差为1.61s2，大车车辆的MMTC均值为2.51s，方差为1.85s2，两者之间相差33.07%；原始车道处于换道状态的小车车辆与目标车道后车的MMTC均值为2.06s，方差为6.82s2，大车车辆的MMTC均值为2.31s，方差为2.79s2，两者之间相差12.14%。从整体看，大车车辆在驾驶过程中保持相对较大的MMTC，可减少碰撞风险。