《表1 参考轨迹的换道工况》
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由于车辆2向左换道，周围车辆不在影响范围内，图6中的最优轨迹利用式（1）～（3）和（8）～（13）以及表1中的参数可以获得。
| 图表编号 | XD00146243700 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.04.15 |
| 作者 | 刘志强、张腾 |
| 绘制单位 | 江苏大学汽车与交通工程学院、江苏大学汽车与交通工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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