《表1 环境车辆运动模式识别》

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《基于行为识别的智能车纵向决策研究》

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选取阈值ψ：Dk≤ψ时，环境车辆保持直行，记作0；Dk>ψ时，车辆换道，若σ>?，车辆向右换道，记作1，若σ<?，车辆向左换道，记作-1.根据道路环境获取换道合法性标志γ：仅可左换道记作-1，仅可右换道记作1，左右均可换道记作2，只能直行记作0.识别结果如表1所示.