《表2 环境车辆行为识别：基于行为识别的智能车纵向决策研究》

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《基于行为识别的智能车纵向决策研究》

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实验环境包括城市快速路和复杂环境下的城市道路（弯道、十字路口、红绿灯、人行道及限速标志等典型静态元素），交通参与者包括环境车辆、自行车、行人，具有数量多、类型杂、不确定性大的特点，满足实验条件.实车测试16次，采样间隔4 s，采样时长2 s.以当前帧对所有动态环境车辆行为识别结果是否与上一帧相同为判断标准展开数据统计，采集有效数据89次，识别环境车辆658辆.实验中所有环境车辆识别结果如表2所示.