《表3 单个环境车辆决策：基于行为识别的智能车纵向决策研究》

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《基于行为识别的智能车纵向决策研究》

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由图8可知直行、换道和转弯模式下：CRTV模型预测结果与实际轨迹最大误差分别为0.2，1.3，18.7 m，平均误差为0.1，0.6，7.2 m；本文预测方法最大误差为0.2，06，2.1 m，平均误差为0.1，0.3，0.8 m.本文轨迹预测误差值均低于2.1 m，预测精度较高.单个环境车辆纵向决策结果如表3所示，综合决策结果如表4所示.