《表2 DDPG网络结构：基于模仿学习和强化学习的智能车辆换道行为决策》

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《基于模仿学习和强化学习的智能车辆换道行为决策》

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细化决策模块各DDPG子模块网络结构如表2所示，训练参数设置如表3所示。通过与图5虚拟驾驶环境在线交互来训练各DDPG子模块，每当自车行驶一圈或与环境车辆发生碰撞时终止当前训练轮次，重新随机初始化虚拟驾驶环境后开始新的训练轮次，直到完成设定轮次训练。