《表2 巡检图像与匹配得到的模板图像的匹配结果Table 2 The matching results between the inspection images and the matched te

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《变电站机器人自动巡检中的刀闸开合状态分析》

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从表2可以看到3组实验图像的匹配特征点经过RANSAC细化后的误匹配数量为0，保证了匹配得到的模板图像的正确性。其中，第2组和第3组图像的剩余匹配数量明显多余第1组，因为第1组巡检图像的拍摄位置与预先设定好的拍摄位置存在偏移，导致巡检图像和模板图像之间的尺度有较大的差异，因此其在最近邻匹配阶段得到的匹配点数量就已经相对较少，但是RANSAC匹配细化后的剩余匹配数量足以估计出它们之间的单应性矩阵从而完成巡检图像配准，最终根据模板图像的刀闸位置信息可在配准后的巡检图像上获得正确的刀闸区域，如图5（c）、图6（c）和图7（c）所示。