《表4 刀闸状态检测结果Table 4 The results of isolators status》

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《变电站机器人自动巡检中的刀闸开合状态分析》

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图4（a）~（c）经过文献[7]检测方法的预处理后，所得图像分别如图8（a）~（c）所示。分别计算出图8（a）~（c）的直方图与模板图像直方图的差分平方值，直方图差分平方值的阈值取值为500 000，大于该阈值则认为刀闸断开，小于则认为刀闸闭合。从表4可以看出，图4（a）的刀闸状态检测结果有误，其状态应是闭合而不是断开，并且图4（c）的刀闸打开角度比图4（b）的刀闸打开角度小，而图4（c）计算出的直方图差分平方值比图4（b）的要大，说明文献[7]的刀闸状态检测方法对于同一场景拍摄得到的不同刀闸图像的差异十分敏感，误差较大。