《表1 巡检图像与模板图像的细化匹配结果》

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《变电站机器人自动巡检中的刀闸开合状态分析》

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本文在实验阶段一共选取了9个不同场景的模板图像（分别用字母A~I表示），实验用的巡检图像如图4（a）~（c）所示。每一幅巡检图像与所有模板图像进行最近邻匹配后，再对匹配结果进行RANSAC细化，然后从细化结果中挑选出剩余匹配数量最多的图像作为与巡检图像匹配的模板图像。表1是巡检图像与模板图像的匹配特征点通过RANSAC算法细化后的匹配结果，从中可以看出，在3组实验中，3幅巡检图像都与模板图像D的剩余匹配数量最多，因为实验中所使用的巡检图像是针对同一刀闸场景拍摄得到的，因此巡检图像所匹配到的图像应该是同一幅模板图像。说明了该方法能准确地将巡检图像与对应的模板图像匹配，不会因为刀闸状态的改变和拍摄位置的偏移影响匹配的正确性。