《表4 采用融合算法前后误差对比》

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《基于误差预测的自适应UWB/PDR融合定位算法》

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图9中包括未使用融合定位的PDR轨迹，以UWB视距内（LOS）为起点的使用自适应EKF融合算法的轨迹，以及以UWB视距外（NLOS）为起点的使用自适应EKF融合算法的轨迹。从图9中可以看出，纯PDR算法具有明显的累加误差，而采用融合算法则可以在定位设备进入视距内后及时修正当前定位位置，同时融合后的位置不会受到UWB系统固有误差产生的抖动的影响，保证了轨迹的平滑，较为符合实际行走轨迹；且无论是否在UWB视距内开始定位，其精度均得到了显著提升。表4给出了三种情况下实验人员回到终点后与起点的位置差别，百米平均误差用以反映PDR算法误差偏离程度。