《表4 电机驱动器1的FlexRay通信协议（部分）》

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《一种双总线并行的电传动车载实时监控终端开发》

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Flexray网络采用总线式网络结构，为双余度总线，所有节点设备均连接于A、B总线。为保证冗余性，A总线、B总线线缆相互独立，无相互连接[9]，各通道总线线缆与节点设备之间使用独立的插头插座。FlexRay节点设备具备两路相互独立的通信通道，为了满足电磁兼容性要求，针对瞬变、静电放电（ESD）及电磁干扰（EMI）的抗扰度，最小化干扰辐射，总线电源独立，总线地与机壳地隔离[10]。以电机驱动器1为例，其消息传输协议设计如表4所示。