《表2 实验室场景各传感器组合的匹配分数》

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《扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现》

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从表中可以得到:在含有3种传感器数据时建图质量是最高的，拥有最高的平均匹配分数，IMU和里程计数据对激光雷达数据起到了较好的辅助作用.只有激光数据时的建图质量高于有两种传感器的建图质量，其中，只包含里程计数据作为辅助数据的建图质量是最低的.说明里程计数据对建图的干扰相比IMU数据稍大，在除激光雷达外只有一种传感器的情况下，这种传感器数据因为误差较大，没有其余传感器进行辅助矫正，对建图起到负面影响.因而在实际应用中，需要使用所有传感器数据才能得到最佳的建图质量.