《表2 3种匹配模式下的Urban和South Building场景重建的匹配次数和三维点云个数对比Tab.2 Comparison of the number of matching times a

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《基于深度卷积特征的影像关系表创建方法》

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表2对比了3种匹配模式包括EM穷举匹配、基于DCF和DBoW3关系表匹配下的匹配次数和三维点云个数。可见，EM穷举匹配的次数远远超过了基于DCF和DBoW3关系表匹配次数。假定数据集包含N张影像，那么EM穷举匹配则需要匹配N×（N-1）次，而基于DCF关系表匹配则需要N×n (n为每张影像需要匹配的次数，在本文中为10。可见，基于关系表的匹配能明显减少匹配次数，提高重建效率。但是，基于穷举匹配的场景重建的点云数量最多，基于DCF关系表重建的数量次之，基于DBow3关系表重建的点云数量最少。这也从侧面反映出基于DCF重建的关系表比DBoW3方法效果更好，因为该方法能够找出更多的匹配像对，而DBoW3方法则丢失了相对更多的潜在影像对。另外，基于DCF和DBoW3关系表的匹配，均丢失了一定数量的潜在匹配相对，因此，重建出的点云个数比穷举匹配要少。