《表2 场景仿真参数：基于激光点云全局特征匹配处理的目标跟踪算法》

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《基于激光点云全局特征匹配处理的目标跟踪算法》

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基于Visual Studio2017中的PCL点云库[23]进行实验。使用两组在下视角度下获取的数据集，其中一组借助于Blender软件仿真实际场景，通过激光雷达成像仿真模型得到平台与目标发生相对运动时，扫描距离从1800m到300m连续变化的场景点云数据。激光雷达成像仿真的具体参数如表2所示，实验以长3.83m、宽1.68m、高1.51m的jeep为例，激光雷达与目标间距离为300m时仿真成像的效果如图4(a）所示。