《表1 四种全局描述子的对比》

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《基于激光点云全局特征匹配处理的目标跟踪算法》

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将获得的激光雷达点云数据通过数据预处理得到独立的点云簇并进行SVR筛选，根据待跟踪的目标以及平台与目标之间的实时距离设定SVR的阈值大小，对满足筛选条件的点云簇进行特征提取。根据前一帧中得到的目标点云簇进行匹配，计算并比较各点云簇与前一帧目标点云簇之间的L1值，L1值最小的点云簇即为当前帧中待跟踪的目标。