《表2 机器人越过壕沟试验数据》

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《基于双目视觉技术的煤矿救援机器人研究进展》

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由于煤矿井下环境的特殊性，视觉导航成为了煤矿救援机器人重要的导航策略。例如，王宇等[46]设计了一款基于机器视觉的救援类机器人。该机器人包括视觉系统、轮履转换系统和可变形曲柄系统等。其中，视觉系统主要用于获取障碍物的信息，保障机器人能够以最佳的姿态和运动执行救援任务。机器人跨越壕沟的部分试验数据[46]见表2，其时间误差最大为0.13 s，所以该机器人具有较好的越障性能。