《表1 试验数据统计：多功能拆挖机器人挖掘力研究及机臂结构优化》

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《多功能拆挖机器人挖掘力研究及机臂结构优化》

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记录试验数据，分别测量三组，并求平均值，得到的数据如表1所示，三号液压缸的试验最大挖掘力平均值为20.9 k N，其中三号液压缸平均收缩435 mm，四号液压缸平均伸长346 mm；四号液压缸的试验最大挖掘力平均值为40.1 k N，四号液压缸平均伸长193 mm。试验结果与理论仿真数据存在一定的偏差，这是由于试验时存在重力、误差、液压力不稳定等因素，导致试验最大挖掘力比理论值偏小，该试验结果基本验证了本文理论挖掘力计算方法的正确性。